MASt3R-SLAM: детализированный SLAM с априорными данными 3D-реконструкции в реальном времени.
Представлена система плотного SLAM в реальном времени с использованием одной камеры, разработанная на основе MASt3R — приорной модели для реконструкции сцены и сопоставления по двум изображениям. Благодаря использованию этого мощного ML-приора, система сохраняет устойчивость при работе с произвольными видеопоследовательностями из реального мира, не накладывая ограничений на калиброванную или параметрическую модель камеры, за исключением предположения об уникальном центре проекции.
В рамках архитектуры реализованы эффективные алгоритмы сопоставления с картой точек (pointmap matching), трекинга камеры, локального слияния (fusion), построения графа и замыкания петель (loop closure), а также глобальной оптимизации второго порядка.
При наличии калибровки камеры, достаточно минимальной модификации, чтобы достичь state-of-the-art результатов на ряде стандартных бенчмарков. В целом, система представляет собой plug-and-play решение для монокулярного SLAM, обеспечивающее глобально согласованные траектории камеры и плотную 3D-реконструкцию при скорости 15 FPS.
MASt3R-SLAM: детализированный SLAM с априорными данными 3D-реконструкции в реальном времени.
Представлена система плотного SLAM в реальном времени с использованием одной камеры, разработанная на основе MASt3R — приорной модели для реконструкции сцены и сопоставления по двум изображениям. Благодаря использованию этого мощного ML-приора, система сохраняет устойчивость при работе с произвольными видеопоследовательностями из реального мира, не накладывая ограничений на калиброванную или параметрическую модель камеры, за исключением предположения об уникальном центре проекции.
В рамках архитектуры реализованы эффективные алгоритмы сопоставления с картой точек (pointmap matching), трекинга камеры, локального слияния (fusion), построения графа и замыкания петель (loop closure), а также глобальной оптимизации второго порядка.
При наличии калибровки камеры, достаточно минимальной модификации, чтобы достичь state-of-the-art результатов на ряде стандартных бенчмарков. В целом, система представляет собой plug-and-play решение для монокулярного SLAM, обеспечивающее глобально согласованные траектории камеры и плотную 3D-реконструкцию при скорости 15 FPS.
Hui said the messages, which included urging the disruption of airport operations, were attempts to incite followers to make use of poisonous, corrosive or flammable substances to vandalize police vehicles, and also called on others to make weapons to harm police. Clear The initiatives announced by Perekopsky include monitoring the content in groups. According to the executive, posts identified as lacking context or as containing false information will be flagged as a potential source of disinformation. The content is then forwarded to Telegram's fact-checking channels for analysis and subsequent publication of verified information. While some crypto traders move toward screaming as a coping mechanism, many mental health experts have argued that “scream therapy” is pseudoscience. Scientific research or no, it obviously feels good. Public channels are public to the internet, regardless of whether or not they are subscribed. A public channel is displayed in search results and has a short address (link).
from us
