tgoop.com/embedded/2111
Last Update:
مکانیزمهای موازی چیست؟
✍ Arthur Hovsepian
مکانیزمهای موازی، که به‌عنوان ربات‌های موازی یا ماشین‌های سینماتیک موازی نیز شناخته می‌شوند، سیستم‌های روباتیکی هستند که از پیوندها و اتصالات صلب متعددی تشکیل شده‌اند که در یک ساختاربندی موازی به هم متصل هستند. برخلاف مکانیزمهای متوالی (مانند بازوهای روباتیک)، که در آن پیوندها و مفاصل به صورت متوالی پشت هم قرار گرفته اند.
ویژگی های کلیدی:
ساختار موازی: مکانیزمهای موازی از یک پایه ثابت، یک پایه متحرک یا عملگر نهایی و چندین زنجیره سینماتیک (بازوها) تشکیل شده است که پایه و متحرک را به هم متصل می کنند. زنجیرهای سینماتیکی معمولاً شامل پیوندهای صلب و مفاصل فعال مانند مفاصل دورانی یا چرخشی هستند.
صلبیت و دقت بالا: با توجه به پیکربندی موازی خود، مکانیزمهای موازی صلبیت و استحکام ساختاری بالایی را ارائه می دهند. این ویژگی آنها را قادر می سازد تا دقت موقعیتی عالی، تکرارپذیری و مقاومت در برابر نیروهای خارجی را ارائه دهند. این ویژگی‌ها، مکانیزمهای موازی را برای کاربردهایی که نیاز به موقعیت‌یابی دقیق دارند، مانند ماشین‌کاری، مونتاژ و جراحی مناسب می‌سازد.
ظرفیت بار بهبود یافته: ساختار موازی این مکانیزمها امکان تقسیم بار را در میان زنجیره‌های سینماتیکی متعدد فراهم می‌کند. این قابلیت توزیع بار، ظرفیت تحمل بار کلی سیستم را در مقایسه با مکانیزمهای متوالی افزایش می‌دهد و ظرفیت بار توسط، پیوندها و اتصالات منفرد محدود می‌شود.
پاسخ دینامیکی سریع: مکانیزمهای موازی به دلیل پاسخ دینامیکی سریع و قابلیت های شتاب بالا شناخته شده اند. مکانیزم موازی اینرسی پیوندهای تکی را کاهش می‌دهد و حرکات سریع‌تر و عملکرد کنترل را بهبود می‌بخشد. این ویژگی آنها را برای کاربردهایی که نیاز به عملیات با سرعت بالا دارند، مانند شبیه سازهای پرواز یا روباتیک در ورزش، مناسب می کند.
کاربردهای خاص: مکانیزمهای موازی در زمینه های مختلف از جمله اتوماسیون صنعتی، هوافضا، رباتیک پزشکی، سیستم های واقعیت مجازی و ماشین ابزار و ... کاربرد پیدا می کنند. برای کارهایی که به دقت بالا، حمل بار سنگین، حرکات سریع یا ترکیبی از این عوامل نیاز دارند، مناسب هستند.
در حالی که مکانیزمهای موازی مزایای زیادی دارند، چالش‌هایی را از نظر تحلیل سینماتیک، کنترل و بهینه‌سازی فضای کاری دارند. با این وجود، تحقیقات و پیشرفت‌های مداوم در رباتیک به گسترش قابلیت‌ها و کاربردهای مکانیزمهای موازی در صنایع مختلف ادامه می‌دهد.
#robotic
@embedded
BY Embedded Academy
Share with your friend now:
tgoop.com/embedded/2111